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図6には、第5実施形態のハンドリングユニット50の縦断面図(a)、平面図(b)及び正面図(c)を示す。この第5実施形態では、第1実施形態と同様のコレット51、ハウジング52及び作動体53を備え、第1実施形態と同様のコネクタ58を介して流体供給口52pから流体がシリンダ構造52s内に供給可能になっている。このため、第1~第4実施形態と同様に構成される部分の説明は省略する。ただし、本実施形態は、ハウジング52が、平坦面52fを備えた外面構造を有する点で第1実施形態と異なる。平坦面52fは、図示例では上面と下面の2面に形成されているが、いずれか一方の面にのみ形成されていてもよい。平坦面52fを設け、この平坦面52fをロボットアーム先端部の取付面に装着する際に、ハンドリングユニット50を取付し易くなるとともに、その取付姿勢の高精度化や取付剛性の強化を図ることができる。

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上記制御部101は、種々の構成を採ることができる。例えば、MPU(マイクロプロセッサユニット)によって実行されるハンドリング装置100の動作プログラムによって、制御部101が各部を制御するように構成してもよい。この動作プログラムは、上記検出信号Ss、Sc、Sd、Stによってハンドリングユニット10の状況を把握し、この状況に応じて、圧力調整器P1,P2の圧力値、開閉弁V1、V2の開閉状態、ユニット駆動系を含む上記駆動部M1,M2,・・・,Mnを制御する。上記動作プログラムは、制御部101において、以下の各処理を実行する機能実現手段100A、100B、100C、100Dなどを構成する。

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項目 1 物事を、ある基準で区分けしたときの一つ一つ。「資料を項目別に整理する」2 辞典・事典などの見出し...

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【課題】機械加工の過程で生じる被加工物に対する位置誤差を吸収しながら加工工具の接触面を増やすことができ、しかも加工工具に過負荷を与えることなく効率よく機械加工を行うことが可能な加工工具用保持具および加工方法を提供する。【解決手段】加工工具用保持具1は、筒体10と、その内部に環状隙間g1を有して収容され、先端部21が筒体10の先端より突出している軸体20と、軸体20を先端方向に付勢するコイルばね32と、軸体20を先端方向停止位置と後端方向停止位置との間を移動可能に位置規制する位置規制部36と、筒体10と軸体20とを相対回転不能に筒体10と軸体20とにわたり設けられ係合部37と、筒体10と軸体20とを非回転時に同軸状態に保持するように筒体10と軸体20との間に介装された環状弾性体31と、軸体20の先端部21に設けられ、加工工具の軸部をチャックするチャック部50と、を備える。【選択図】図1

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本発明において、前記ハウジングは、軸線方向先端側の内面に設けられる先端側内面部分と、該先端側内面部分に対して軸線方向基端側に内形寸法を増大させる第1の段部を介して前記シリンダ構造の内面に設けられた基端側内面部分と、を有し、前記作動体は、軸線方向の位置が前記先端側内面部分に重なる範囲の外面に設けられた先端側外面部分と、該先端側外面部分に対して軸線方向基端側に外形寸法を増大させる第2の段部を介して設けられた前記シリンダ摺接部を含む基端側外面部分と、を有し、前記第1の段部は前記第2の段部に対して軸線方向先端側に形成されることが好ましい。この場合において、前記第1の段部と前記第2の段部の間に配置され、前記作動体を軸線方向基端側へ付勢する作動体付勢手段がさらに設けられることが望ましい。前記作動体付勢手段は、前記第1の段部と前記第2の段部の間に収容された弾性復元力を与える弾性体により構成されることが望ましい。

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図3には、第2実施形態のハンドリングユニット20の縦断面図(a)及び背面図(b)を示す。この第2実施形態では、第1実施形態と同様のコレット21、ハウジング22及び作動体23を備え、第1実施形態と同様のコネクタ28を介して流体供給口22pから流体がシリンダ構造内に供給可能になっている。このため、第1実施形態と同様に構成される部分の説明は省略する。ただし、本実施形態は、ハウジング22の支持部22dに設けられた通気口22qにコネクタ29を接続し、コネクタ29を介して通気口22qから軸孔21x内へ流体を供給したり、軸孔21x内から通気口22qを介して流体を排出したりすることができるようになっている点で第1実施形態と異なる。ここで、通気口22qは、後述する排気装置や流体供給源に接続される場合において上記流体吸排口を構成する。

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